ROMAPE

Basé sur les compétences acquises au sein du GipsaLAB, le projet ROMAPE vise à optimiser les déplacements d’un robot industriel autonome en environnement sévère. Le cas d’usage est le décapage et la peinture de surfaces complexes des ouvrages de grande dimension, à savoir les navires marchands ou militaires en cale sèche. Le système sera capable de scanner la surface à traiter en temps réel, générer une trajectoire du bras du robot et de la base de la nacelle et piloter les actions à conduire en nettoyage, décapage puis en peinture.

Le projet vise à développer un logiciel permettant le déplacement autonome d’une base mobile sur laquelle est placé un bras articulé en interaction avec une surface, grâce à une reconstruction locale. Le logiciel comprendra trois modules :

• Construction d’un modèle local de la surface
• Génération de la trajectoire de la base mobile pour avancer le long de la surface grâce à l’optimisation sous contrainte et à des approches ensemblistes
• Suivi de la trajectoire par la base mobile

Remplacement des actions aujourd’hui effectuées manuellement par des opérateurs sous des contraintes de santé et sécurité difficiles et pour lesquels les coûts sont élevés et la main d’œuvre qualifiée rare.

Le projet développe un démonstrateur pour une première application.

La technologie s’intéresse à toutes les applications où le modèle de la pièce à traiter n’est pas répétitif, dans un environnement ouvert et sans obligation d’apprentissage préalable de la pièce. Les algorithmes seront développés pour répondre à un besoin de nettoyage/décapage des surfaces suivi de couches de peinture industrielle sur des surfaces de tous types, en premier lieu des surfaces métalliques.